In-Betrieb-Rekonfiguration von parallelen Seilrobotern

Parallele Seilroboter sind eine Unterklasse der parallelen Roboter, die Seile als Antriebselemente verwenden. Durch die Modularität der parallelen Kinematik, der Flexibilität der Antriebsseile und der Einfachheit des mechanischen Aufbaus sind Seilroboter als eine der wenigen Maschinen wirtschaftlich rekonfigurierbar. Diese Eigenschaft kann genutzt werden, um den Roboter auf eine neue Anforderung oder Aufgabe anzupassen oder zu optimieren.

In dieser Arbeit werden zwei Strategien für die ...